前言
AR4机械臂是一个六轴机械臂，由anninrobotics开发，源代码全部开放，其底层硬件由Arduino进行开发，上层是使用ROS进行控制的。
官网网站：https://www.anninrobotics.com
实验室中一直有一个这样的一个机械手闲置，盖着布，蒙着灰。刚好假期前有一点时间，要不尝试让他动起来？于是我找老师把这个机械手搬了过来，开始使用
使用前的相关的资料
首先需要很多相关的资料，我将我下载到的文件内容后续会补充到这里
驱动安装
假如之前没有使用过CH340系列的USB转串口芯片，那么我们要安装他的驱动
https://www.wch.cn/products/CH340.html
下载下来之后，界面如下图
点击安装，安装完成之后插入设备，剩下的工作windows会自己完成
软件下载
前往官网下载对应的AR4控制程序(AR4 SOFTWARE)
https://www.anninrobotics.com/downloads
文件夹的内容应该像下面这个样子（点击AR4.exe开始运行）
运行起来界面如下：
接下来就是打开串口，当我们将
备注：这里出现了一个问题，上面用的是AR4 SOFTWARE的官网软件，但是实际上用到我在实验室的机械手上，发现每次打开串口（下一步的操作），打开的时候总是界面卡死，无法打开串口，后面我顺着信息来找，联系了卖机械手给老师的公司的客服，发现他们貌似对机械手进行了二次的封装，有些许改动，也将官方的软件给改了，所以这台实验室的机械手是无法连接官方的AR4 SOFTWARE的软件（但是实际上他们提供的软件是基于官方的1.2版本进行改造的，官方现在最新版本是3.0），当然操作上是大同小异的，底层大架构是没有变的。所以下面我的内容以随我弄到的机械臂的附件中的软件为主（操作上是一样的）
连上线，开始连接
首先我这台机械臂有两个MICRO USB的口和一个电源接口，两个接口，一个为TEENSY4.1接口，一个是ARDUINO接口（如下图）
两个接口全部插在电脑上，可以在设备管理器里的端口中看到下面的新增的设备
会出现上图中的两个串口，其中的USB串行设备就是TEENSY4.1接口，CH340接口就是ARDUINO的板子，我们记住这两个设备后面跟着的串口号
备注：如果CH340的那个设备显示黄色感叹号，可能和我碰到了下面的两个问题一样：
1：WINDOWS无法找到合适的驱动：请前往上文驱动安装的那个板块，卸载驱动然后重新安装驱动（如果没有安装则重新安装）
2：由于 Windows 无法加载这个设备所需的驱动程序，导致这个设备工作异常。 (代码 31)：对象名已存在。
这个我碰到了好几次，后来查清楚了。原因如下：假设原来A口接上了1线(接的CH340)，B口接上了2线，那么后面如果你将B口接上了1线，就会出现这个问题。处理方法也很简单,方案1：直接重启电脑，问题解决。方案2:重新将线插回第一次的插口对应关系。
接下来是在软件中点开第二个页签，界面如下
在通讯下面的Teensy端口和Arduino Nano端口号填上刚刚获取到的串口号，点击保存。
（注意，可能连接打开了但是显示错误，可以尝试重新打开软件，然后打开日志页签看看是否有成功连接了***之类的）
每个轴对应的编号以及轴归位
机械臂的对应的六个轴如图
可以通过按下软件设置页签中的仅校准J1-J6按钮将机械臂归原位
手动调整机械臂的位置
在软件主控制页（第一页）如上图中圈出的地方中可以调整六个轴的位置。